CANopen

Der schnelle Bus - nicht nur für die Antriebstechnik

CANopen wurde von der CiA (CAN in Automation), der Nutzer- und Herstellervereinigung für CANopen,  entwickelt und ist seit Ende 2002 als europäische Norm EN 50325-4 standardisiert.

CANopen verwendet als Übertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des ursprünglich für den Einsatz im Automobil entwickelten CAN-Standards (ISO 11898-2). Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA-Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung, Übertragungsraten und der Anwendungsschicht erweitert.

CANopen-Installation

Das CANopen-System wird in Bustopologie mit Abschlusswiderständen (120 Ohm) am Anfang und am Ende verkabelt. Stichleitungen sollten möglichst vermieden werden. Das Kabel ist als geschirmtes Twisted-Pair-Kabel auszuführen und sollte eine Impedanz von 120 Ohm und einen Widerstand von 70 mOhm/m haben. Die Datenübertragung erfolgt über die Signale CAN-H und CAN-L mit einem gemeinsamen GND als Datenbezugspotenzial. Optional kann auch eine 24-Volt-Versorgungsspannung mitgeführt werden.

Connector pin	Signal	Description
1	---	Reserved
2	CAN_L	CAN_L Bus line (dominant low)
3	CAN_V (-)	External bus power minus (optional)
4	---	Reserved
5	CAN_SHLD	CAN cable shield
6	CAN_V (-)	External bus power minus (optional)
7	CAN_H	CAN_H Bus line (dominant high)
8	---	Reserved
9	CAN_V (+)	External bus power plus (optional)
Case	CAN_SHLD	CAN cable shield

Der Anschluss der Teilnehmer an das CANopen-Netzwerk erfolgt meist über 9-polige D-Sub-Stecker. Die Steckerbelegung ist in der Grafik oben angegeben. In einem CANopen-Netzwerk können maximal 127 Teilnehmer angeschlossen werden. Die Übertragungsgeschwindigkeit ist im Bereich von 10 kbit/s bis 1 Mbit/s in festgelegten Stufen einstellbar. Die Länge eines CANopen-Netzwerkes ist abhängig von der Übertragungsgeschwindigkeit und in der nachfolgenden Tabelle dargestellt.

Bitrate (kbit/s)	Buslänge
1.000	30
500	100
250	250
125	500
62,5	1.000